Първите запазени данни за Горска поляна датират от 1645 г. Старото име на селото е Яйладжък, на турски означава „Плато“.

На около 2 – 2,5 км северозападно от селото в местността Росенски баир от 1972 до 2001 г. е функционирал 741-ви радиолокационен пост:
– от 1972 до 1998 г. – под. 32730 към Трета армия – Сливен от системата за ПВО на войските,
– от 1998 до 2001 г. – под. 48600 към Трети радиотехнически полк – Ямбол от единната система за ПВО на страната.